[发明专利]一种基于深度图像的体积测量方法、系统及深度相机

摘要

本发明属于物流和体积测量技术领域，具体涉及一种基于深度图像的体积测量方法、系统及深度相机，包括以下步骤：S1,获取含有待测物的场景深度图，得到场景点云坐标；S2，对场景点云坐标进行变换，得到深度相机坐标系下的场景点云坐标；S3，对深度相机坐标系下的场景点云坐标进行处理，得到待测物的坐标集合；S4，根据待测物的坐标集合计算待测物的长度、宽度和高度，将长度、宽度和高度相乘得到待测物的体积。本发明相比于现有物流体积测量方案，在硬件方面，运用市面上普通的深度相机即可实现，成本较低；在相机倾斜状态下，仍能够实时准确测量待测物的体积。

主权项

1.一种基于深度图像的体积测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1,获取含有待测物的场景深度图，得到场景点云坐标；S2，对场景点云坐标进行变换，得到深度相机坐标系下的场景点云坐标；S3，对深度相机坐标系下的场景点云坐标进行处理，得到待测物的坐标集合；S4，根据待测物的坐标集合计算待测物的长度、宽度和高度，将长度、宽度和高度相乘得到待测物的体积。