[发明专利]一种土胚育苗型幼苗栽种机器人

摘要

一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，本申请机器人主体支架两侧各有一组履带轮，机器人主体支架由一对育苗土胚放置架通过空心支架相连而成，空心支架上有一对斜设的机械爪结构，机械爪结构包括机械爪运动电机一、连接杆一、机械爪运动电机二、机械爪旋转电机、机械爪开闭电机一、柔性爪子、连接杆二、爪安装架、机械爪运动电机三和机械爪开闭电机二，机械爪结构通过机械爪旋转电机的底座安装在空心支架上，液压缸通过液压缸支撑固定在空心支架内，液压缸的液压杆的端部连有挖坑模具。本申请可以完成精准的土胚育苗型幼苗栽种的自动栽种，从而大幅提高栽种的成功率，这样栽种育苗成功率高，栽种效率高，特别适合于大规模生产使用。

主权项

1.一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，包括机器人主体支架，履带（1）、履带轮（2）、主动轮电机（3）、液压缸（8）、电池（10）、油箱（11）、挖坑模具（14）、液压缸支撑（15）和机械爪结构，其特征在于：所述机器人主体支架两侧各有一组履带轮（2），所述履带（1）套装在对应一侧的一组履带轮（2）上，每组履带轮（2）中主动轮与主动轮电机（3）的转轴，所述机器人主体支架内设置有电池（10）和油箱（11），所述电池（10）通过连接线与机器人内电控设备相连，所述油箱（11）通过管道与机器人内供油设备相连，所述机器人主体支架由一对育苗土胚放置架（5）通过空心支架相连而成，所述育苗土胚放置架（5）上成排放置有育苗土胚（23），所述空心支架上有一对斜设的机械爪结构，所述机械爪结构包括机械爪运动电机一（16）、连接杆一（17）、机械爪运动电机二（18）、机械爪旋转电机（19）、机械爪开闭电机一（21）、柔性爪子（22）、连接杆二（24）、爪安装架（25）、机械爪运动电机三（26）和机械爪开闭电机二（27），所述机械爪结构通过机械爪旋转电机（19）的底座安装在空心支架上，所述机械爪旋转电机（19）的转轴上安装有机械爪运动电机二（18），所述机械爪运动电机二（18）的转轴与连接杆一（17）一端相连，所述连接杆一（17）顶端有机械爪运动电机一（16），所述机械爪运动电机一（16）的转轴与连接杆二（24）一端相连，所述连接杆二（24）另一端有机械爪运动电机三（26），所述机械爪运动电机三（26）的转轴与爪安装架（25），所述爪安装架（25）有机械爪开闭电机一（21）和机械爪开闭电机二（27），所述机械爪开闭电机一（21）和机械爪开闭电机二（27）分别接对应柔性爪子（22）对应爪结构的尾端，所述液压缸（8）通过液压缸支撑（15）固定在空心支架内，所述液压缸（8）的液压杆（13）的端部连有挖坑模具（14），所述挖坑模具（14）顶部有锥度结构。