[发明专利]一种水下滑翔机的定位方法

摘要

本发明公开了一种水下滑翔机的定位方法，该方法包括如下步骤，即：s1.当水下滑翔机在海中滑翔时，母舰上搭载的声源换能器在某时刻发出声音信号；s2.搭载在水下滑翔机上的矢量水听器接收到步骤s1中的声音信号，获取水下滑翔机下潜深度、姿态角以及水下滑翔机接收声音信号的时间；s3.在岸上记录母舰发出声音信号时母舰的GPS经纬度信息以及发出声音信号的时间；s4.根据步骤s2和步骤s3计算得出声音信号的传播时间；s5.根据声音信号的传播时间以及声音信号在水中传播的速度，得出母舰与水下滑翔机之间的相对距离；s6.根据母舰的GPS经纬度信息，进行三维数据计算，最终确定水下滑翔机的三维位置。本发明方法利于实现滑翔机的定位，具有精度高、实时性好特点。

主权项

1.一种水下滑翔机的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：s1.当水下滑翔机在海中滑翔时，母舰上搭载的声源换能器在某时刻发出声音信号；s2.搭载在水下滑翔机上的矢量水听器接收步骤s1中声源换能器发出的声音信号，并且使得水下滑翔机航行的程序产生中断；获取水下滑翔机下潜深度、姿态角以及水下滑翔机接收声音信号的时间；s3.在岸上记录母舰发出声音信号时母舰的GPS经纬度信息以及发出声音信号的时间；s4.将步骤s2中水下滑翔机接收声音信号的时间与步骤s3中母舰发出声音信号的时间作差，得出声音信号的传播时间；s5.根据步骤s4得出的声音信号的传播时间以及声音信号在水中传播的速度，进一步得出母舰与水下滑翔机之间的相对距离；s6.通过步骤s5得出水下滑翔机与母舰的相对距离后，进一步根据母舰的GPS经纬度信息，进行三维数据计算，最终确定水下滑翔机的三维位置。