[发明专利]一种带电作业机器人接引线方法

摘要

本发明提出了一种带电作业机器人接引线方法，基于机器人平台上的主机械臂、副机械臂和采集作业场景图像数据的摄像头，通过控制室控制机械臂完成以下工作：副机械臂夹持引线；主机械臂从工具箱中取出线夹；主机械臂将线夹通过线夹一端的线槽挂在导线上；副机械臂将引线穿过线夹另一端线槽；主机械臂末端的气动扳手将线夹上的螺母对准并拧紧螺母；主机械臂和副机械臂松开夹爪并撤出；本发明能够在不断电情况下通过带电作业机器人的机械臂在导线上搭接引线，避免了停电带来的负面影响，提高供电可靠性。

主权项

1.一种带电作业机器人接引线方法，其特征在于，基于机器人平台上的主机械臂、副机械臂和采集作业场景图像数据的摄像头，通过控制室控制机械臂完成以下工作：副机械臂夹持引线；主机械臂从工具箱中取出线夹；主机械臂将线夹通过线夹一端的线槽挂在导线上；副机械臂将引线穿过线夹另一端线槽；主机械臂末端的气动扳手将线夹上的螺母对准并拧紧螺母；主机械臂和副机械臂松开夹爪并撤出；所述副机械臂通过末端的第一气动夹具夹持引线；所述主机械臂通过末端的第二气动夹具完成夹持并拆除线夹上的螺母；所述第二气动夹具包括第一气动夹具、固定板、直线气缸、导轨、滑块、安装板、气动扳手、第一转角气缸、第二转角气缸；所述第二气动夹具设置在固定板的下端，用于线夹；所述直线气缸设置在固定板的上端，直线气缸的活塞杆与安装板相连；所述气动扳手固定在安装板上，气动扳手底部设有套筒，用于拧紧和拧开线夹上的螺母；所述套筒正对第一气动夹具的夹爪中间；所述安装板两端分别固定有滑块；所述固定板上还设有两个导轨，所述导轨轴向与直线气缸的轴向平行，所述滑块可沿导轨上下滑动；所述气动扳手下端设有第一转角气缸，所述转角气缸上连接有两个L形挡板；所述两个L形挡板之间设有间隙，用于避开待拧螺母上的螺杆；未工作状态，两个L形挡板位于套筒侧边，螺母拧松后，第一转角气缸带动L形挡板转向套筒下端，两个L形挡板支撑螺母下端两侧，避免螺母从套筒内脱落；所述第二转角气缸固定在气动扳手上端，所述第二转角气缸固定在气动扳手上端，所述第二转角气缸连接有夹块，夹块上设有凹槽，凹槽卡入气动扳手上的正反转旋钮，第二转角气缸转向带动夹块旋转，从而带动旋钮转动，实现气动扳手的正反转，以拧紧或拧松螺母。