[发明专利]基于时间序列分析的手机陀螺仪零偏动态补偿方法在审
| 申请号： | 201810229092.9 | 申请日： | 2018-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN108469270A | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 杜建超;孙兆凯;惠海芳;肖洒;肖嵩;周一廷;刘渊峰 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 陕西电子工业专利中心 61205 | 代理人： | 田文英;王品华 |
| 地址： | 710071 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于时间序列分析的手机陀螺仪零偏动态补偿方法，其实现步骤是：(1)构建平稳性检验序列；(2)计算平稳性检验序列逆总序数自由度；(3)确定平稳性检验序列平稳性；(4)根据平稳性检验序列的平稳性计算手机陀螺仪零偏补偿因子；(5)利用零偏补偿因子补偿手机陀螺仪输出数据。本发明通过时间序列分析的方法，检验手机陀螺仪的输出数据的平稳性，将数据平稳时零偏补偿因子设置为平稳性检验序列的均值，实现了对手机陀螺仪零偏误差的动态补偿，能够对长时间工作、处于运动状态的手机陀螺仪零偏误差进行有效补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 平稳性 陀螺仪 手机 零偏 时间序列分析 检验 动态补偿 零偏补偿 输出数据 因子设置 有效补偿 运动状态 构建 序数 | ||
【主权项】：
1.一种基于时间序列分析的手机陀螺仪零偏动态补偿方法，其特征在于，利用时间序列分析的方法，检验手机陀螺仪的输出数据的平稳性，将数据平稳时零偏补偿因子设置为平稳性检验序列的均值，保持数据不平稳时零偏补偿因子不变；该方法的具体步骤包括如下：(1)采集手机陀螺仪输出数据：将依次采集的手机陀螺仪输出数据200个按采集顺序构建平稳性检验序列；(2)计算平稳性检验序列逆总序数的自由度：利用时间序列分析方法，计算平稳性检验序列逆总序数的自由度；(3)判断均值序列逆总序数自由度是否大于1.96，若是，则执行步骤(4)，否则，执行步骤(5)(4)计算手机陀螺仪零偏补偿因子：对平稳性检验序列中200个元素求和取平均，将均值作为零偏补偿因子；(5)补偿手机陀螺仪输出数据：(5a)依次采集手机陀螺仪10分钟的输出数据，按采集顺序组成待补偿序列；(5b)将零偏补偿因子与待补偿序列中的每个元素相加，得到补偿后的手机陀螺仪输出数据；(6)判断手机陀螺仪输出数据是否补偿完成，若是，则执行步骤(7)，否则，执行步骤(1)；(7)完成手机陀螺仪输出数据的动态补偿。
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