[发明专利]一种具有空间双驱动折叠分支的六自由度并联机构

摘要

一种具有空间双驱动折叠分支的六自由度并联机构，其包括下平台、上平台、连接这两个平台的三个结构相同的折叠分支和六个驱动缸，每个折叠分支均由下构件、上构件构成，下构件一端通过第一万向铰与下平台连接，下构件的另一端通过第一球铰与上构件一端连接，上构件另一端通过第一转动副与上平台连接；每个折叠分支具有两个驱动缸驱动，局部构成一个带两个驱动的并联机构，以实现上平台的六维运动。本发明在垂直方向可折叠，折叠后竖直方向的高度较低，占用空间小；同时能够实现较大的升沉运动，满足六自由度的工作要求，机械结构紧凑、刚度好、易于驱动，可应用于舰载稳定平台、运动模拟台等领域。

主权项

1.一种具有空间双驱动折叠分支的六自由度并联机构，其特征在于：其包括下平台、上平台、连接这两个平台的三个结构相同的折叠分支和六个驱动缸，下平台为平板或框架式结构，每个折叠分支均包括下构件和上构件，下构件和上构件均为梯形或三角形，其中下构件宽的一端通过第一万向铰与下平台连接，第一万向铰的第一个转轴垂直于下平台台面，第二个转轴平行于上平台台面并设在下构件的底边，下构件窄的一端通过第一球铰与上构件窄的一端连接，上构件宽的一端通过第一转动副与上平台连接，第一转动副的轴线与上构件的边平行，轴线与上平台边线平行；三个折叠分支绕下平台中心线均布，每个折叠分支的第一球铰均靠近下平台中心线；三个折叠分支均由两个驱动缸驱动，两个驱动缸对称设置在折叠分支两侧，驱动缸的缸筒的一端通过第二万向铰与下平台连接，驱动缸输出杆端通过第二球铰与该折叠分支的上构件的中部或中部两侧连接，构成空间双驱动折叠分支；三个折叠分支的第一万向铰绕下平台均匀布置，第一转动副绕上平台均匀布置。