[发明专利]一种6自由度控制手柄在审
| 申请号： | 201810229642.7 | 申请日： | 2018-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN108274480A | 公开（公告）日： | 2018-07-13 |
| 发明（设计）人： | 罗高生;王芳;罗瑞龙;王彪;郭威;马振玲 | 申请（专利权）人： | 上海海洋大学 |
| 主分类号： | B25J13/02 | 分类号： | B25J13/02;B25J3/00 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 200000 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种6自由度控制手柄，包括基座、肩关节、大臂关节、小臂关节、肘关节、手腕关节、手爪和传感器；所述基座、肩关节、大臂关节、小臂关节、肘关节、手腕关节依次两两之间通过旋转轴互相连接，且它们两两之间通过旋转轴做摆动运动；所述传感器内嵌在上述旋转轴上，用于采集这些摆动运动的角度信号；所述手腕关节和手爪之间通过旋转轴连接，可以做360°连续旋转，旋转轴上设置有传感器，用于获得二者之间相对旋转的角度信号。该手柄具有多关节、多自由度、多功能，且操纵灵活，可靠性高，美观大方，简单操作即可获得复杂的控制信号，尤其适合于工业机械臂和水下机械臂的主从控制操作。 | ||
| 搜索关键词： | 旋转轴 手柄 手腕关节 传感器 自由度控制 摆动运动 大臂关节 角度信号 小臂关节 肩关节 肘关节 手爪 工业机械臂 水下机械臂 多自由度 互相连接 控制信号 连续旋转 相对旋转 主从控制 多关节 内嵌 美观 采集 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种6自由度控制手柄，包括基座、肩关节、大臂关节、小臂关节、肘关节、手腕关节、手爪和传感器，其特征在于：所述基座、肩关节、大臂关节、小臂关节、肘关节、手腕关节依次两两之间通过旋转轴互相连接，且它们两两之间通过旋转轴做摆动运动；所述传感器内嵌在上述旋转轴上，用于采集这些摆动运动的角度信号；所述手腕关节和手爪之间通过旋转轴连接，可以做360°连续旋转，旋转轴上设置有传感器，用于获得二者之间相对旋转的角度信号。
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