[发明专利]生成车辆控制命令的方法和装置、车辆控制器、存储介质有效
| 申请号： | 201810230207.6 | 申请日： | 2018-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN108569287B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 胡传远 | 申请（专利权）人： | 蔚来（安徽）控股有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/095 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 李湘;刘春元 |
| 地址： | 230601 安徽省合*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及汽车电子技术，特别涉及用于在紧急状态下生成车辆控制命令的方法和装置，车辆控制器以及实施该方法的计算机存储介质。按照本发明的用于在紧急状态下确定车辆控制策略的方法包含下列步骤：基于本车和前车的速度以及相对距离确定本车相对于处于相同车道前车的第一碰撞时间TTC1；当所述TTC1小于或等于本车的最晚开始刹车时间TTAB时，按照下列方式生成控制命令：如果本车速度低于第一速度阈值，则生成制动命令；如果本车速度大于或等于第一速度阈值并且相邻车道处于可驶入状态，则生成转向命令，否则生成制动命令。 | ||
| 搜索关键词： | 生成 车辆 控制 命令 方法 装置 控制器 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种用于在紧急状态下生成车辆控制命令的方法，其特征在于，包含下列步骤：基于本车和前车的速度以及相对距离确定本车相对于处于相同车道前车的第一碰撞时间TTC1；当所述TTC1小于或等于本车的最晚开始刹车时间TTAB时，按照下列方式生成控制命令：如果本车速度低于第一速度阈值，则生成制动命令；如果本车速度大于或等于第一速度阈值并且相邻车道处于可驶入状态，则生成转向命令，否则生成制动命令。
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