[发明专利]一种物体三维位姿的确定方法、装置及电子设备在审
| 申请号： | 201810235560.3 | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN110298877A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 赵哲 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 项京;马敬 |
| 地址： | 100041 北京市石景山区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种物体三维位姿的确定方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取第一摄像机采集的包括目标物体的目标图像，将目标图像输入预先训练完成的深度神经网络模型进行检测，获取目标图像中的目标坐标点，根据目标坐标点和把手在世界坐标系中的参数，确定把手相对于第一摄像机坐标系的三维位姿。由于通过深度神经网络模型可以获得目标物体的把手在目标图像中两端的成像坐标点，进而根据该坐标点和把手在世界坐标系中的参数，可以准确确定任意位姿的把手相对于第一摄像机坐标系的三维位姿，而不需要固定卡槽来固定的具有把手的物体，大大提高后续抓取目标物体的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 三维位姿 目标图像 目标物体 把手 装置及电子设备 摄像机坐标系 神经网络模型 世界坐标系 目标坐标 坐标点 抓取 摄像机采集 固定卡槽 获取目标 固定的 位姿 成像 图像 检测 | ||
【主权项】：
1.一种物体三维位姿的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一摄像机采集的包括目标物体的目标图像，其中，所述第一摄像机与放置所述目标物体的平面构成俯视视角，所述目标物体为具有把手的物体；将所述目标图像输入预先训练完成的深度神经网络模型进行检测，获取所述目标图像中的目标坐标点，其中，所述目标坐标点为：所述目标物体的把手在所述目标图像中两端的成像坐标点；根据所述目标坐标点和所述把手在世界坐标系中的参数，确定所述把手相对于第一摄像机坐标系的三维位姿。
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