[发明专利]一种目标物体三维位姿的确定方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 201810236231.0 | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN110298878B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 赵哲 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 马敬;项京 |
| 地址： | 100041 北京市石景山区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种目标物体三维位姿的确定方法、装置及电子设备。所述方法包括：获取摄像机采集的包含视觉定位标识的图像；根据该图像，确定视觉定位标识坐标系与摄像机坐标系的转换矩阵，作为第一转换矩阵；获取目标物体在视觉定位标识坐标系中的三维位姿；根据目标物体在视觉定位标识坐标系中的三维位姿和第一转换矩阵，确定目标物体相对于摄像机坐标系的三维位姿，其中，视觉定位标识为带有特定图案的平板。由于视觉定位标识的图案是特定的，其上的坐标点可以准确确定，因此可以确定视觉定位标识坐标系与摄像机坐标系的转换矩阵，进而，可以准确地确定目标物体相对于摄像机坐标系的三维位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目标 物体 三维 确定 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种目标物体三维位姿的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取摄像机采集的包含视觉定位标识的图像，其中，所述视觉定位标识为带有特定图案的平板；根据所述图像，确定视觉定位标识坐标系与摄像机坐标系的转换矩阵，作为第一转换矩阵；获取目标物体在所述视觉定位标识坐标系中的三维位姿；根据所述目标物体在所述视觉定位标识坐标系中的三维位姿和所述第一转换矩阵，确定所述目标物体相对于所述摄像机坐标系的三维位姿。
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