[发明专利]基于函数迭代积分的刚体姿态解算方法及系统有效
| 申请号： | 201810236436.9 | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN108534774B | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 武元新 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于函数迭代积分的刚体姿态解算方法及系统，包括：根据时间区间上的陀螺测量值，拟合出角速度的切比雪夫多项式函数；利用得到的角速度的切比雪夫多项式系数以及罗德里格向量积分方程，迭代计算罗德里格向量的切比雪夫多项式系数，并对每次迭代的结果按照预设的阶数进行多项式截断；根据得到的罗德里格向量的切比雪夫多项式系数以及对应的切比雪夫多项式计算得到罗德里格向量，以四元数的形式给出时间区间上的姿态变化。本发明基于函数迭代积分的技术，利用罗德里格向量，实现从陀螺测量快速重建姿态，在不显著降低计算精度的情况下提高计算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 函数 积分 刚体 姿态 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于函数迭代积分的刚体姿态解算方法，其特征在于，包括：拟合步骤：根据时间区间上的陀螺测量值，拟合出角速度的切比雪夫多项式函数；迭代步骤：利用得到的角速度的切比雪夫多项式系数以及罗德里格向量积分方程，迭代计算罗德里格向量的切比雪夫多项式系数，并对每次迭代的结果按照预设的阶数进行多项式截断；姿态解算步骤：根据得到的罗德里格向量的切比雪夫多项式系数以及对应的切比雪夫多项式计算得到罗德里格向量，以四元数的形式给出时间区间上的姿态变化。
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