[发明专利]一种穿刺辅助机器人的控制决策方法与系统有效
| 申请号： | 201810236512.6 | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN108836440B | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 张磊;张博;王冬晓;张立群;黄强;藤江正克 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34;A61B34/10 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种穿刺辅助机器人的控制决策方法与系统，所述方法包括：S1，基于目标人体上穿刺目标区域的实时超声影像数据，建立所述穿刺目标区域中血管的实时血管模型，并基于所述目标人体的给定体征参数和预先存储的医学数据，建立参照血管模型；S2，将所述实时血管模型中的血管与所述参照血管模型中的血管进行逐段对应比对，确定所述实时血管模型中的血管上各段的穿刺可行性评价数据；S3，基于所述穿刺可行性评价数据，确定所述穿刺目标区域中的最优穿刺部位。本发明能够有效弥补医生经验的不足，为穿刺操作提供量化指标，有效保证穿刺操作可行性的成功率和积极效果，避免穿刺失败风险。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 穿刺 辅助 机器人 控制 决策 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种穿刺辅助机器人的控制决策方法，其特征在于，包括：S1，基于目标人体上穿刺目标区域的实时超声影像数据，建立所述穿刺目标区域中血管的实时血管模型，并基于所述目标人体的给定体征参数和预先存储的医学数据，建立参照血管模型；S2，将所述实时血管模型中的血管与所述参照血管模型中的血管进行逐段对应比对，确定所述实时血管模型中的血管上各段的穿刺可行性评价数据；S3，基于所述穿刺可行性评价数据，确定所述穿刺目标区域中的最优穿刺部位。
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