[发明专利]面向穿刺手术机器人的智能手术决策系统及其应用方法有效
| 申请号： | 201810236513.0 | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN108648821B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 王冬晓;张博;张磊;张立群;黄强;藤江正克 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G16H50/20 | 分类号： | G16H50/20;G16H50/50;A61B17/34;A61B34/10;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种面向穿刺手术机器人的智能手术决策系统及其应用方法，所述系统包括：目标人体组织提取模块，用于根据对目标人体上穿刺目标区域的超声检测，对穿刺目标区域内组织器官进行三维建模，并基于建立的模型提取目标人体器官；穿刺针位姿模块，用于基于穿刺手术机器人的电机码值和操作平台机械参数，获取穿刺手术机器人在当前位姿下穿刺针的位置信息和姿态信息；预测与决策模块，用于基于目标人体器官、穿刺针的位置信息和姿态信息以及穿刺成功数据库，预估穿刺当前位姿下一次穿刺成功的概率，以及一次穿刺成功概率最大的穿刺位姿。本发明能够对穿刺手术过程进行实时决策和监控，并进行规划建议和决策预警，提高手术安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 穿刺 手术 机器人 智能 决策 系统 及其 应用 方法 | ||
【主权项】：
1.一种面向穿刺手术机器人的智能手术决策系统，其特征在于，包括：目标人体组织提取模块，用于根据对目标人体上穿刺目标区域的超声检测，对所述穿刺目标区域内组织器官进行三维建模，获取人体器官三维模型，并基于所述人体器官三维模型，提取目标人体器官；穿刺针位姿模块，用于基于穿刺手术机器人的电机码值和操作平台机械参数，获取所述穿刺手术机器人在当前位姿下穿刺针的位置信息和姿态信息；预测与决策模块，用于基于所述目标人体器官与穿刺针的所述位置信息和所述姿态信息，以及预建的穿刺成功数据库，利用预先建立的预测模型，计算所述穿刺手术机器人在当前位姿下一次穿刺成功的概率，以及一次穿刺成功概率最大的穿刺位姿。
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