[发明专利]一种单一动力输入带直边多边形的外周仿形机器人

摘要

本发明公开一种单一动力输入带直边多边形的外周仿形机器人，包括L形机架、横向滑轨总成、纵向滑轨总成、横向滑块、纵向滑块、仿形齿轮盘；采用仿形滚轮盘和仿形滚轮等机构配合动作，同时将动力输入端设在仿形齿轮盘圆周运动上，保证了在驱动轮转动过程中笔可绘出所仿形的形状，使控制更加简单可靠；将原动力设在与仿形滚轮相对固定的器件上来驱动仿形齿轮盘动作，使得在单一动力输入情况下，实现针对带直边多边形的仿形。本发明简单可靠，耐受能力强，便于使用推广。

主权项

1.一种单一动力输入带直边多边形的外周仿形机器人，包括L形机架（1）、横向滑轨总成（10）、纵向滑轨总成（2）、横向滑块（11）、纵向滑块（3）、仿形齿轮盘（19），其特征在于：所述的两个纵向滑轨总成（2）上下平行的安装在L形机架（1）左侧的立面内侧，在两个纵向滑轨总成（2）上分别滑动安装有一个纵向滑块（3），两个纵向滑块（3）上还固定安装有旋转支架安装板（4）（9）；所述的旋转支架安装板（4）（9）右侧面上设有安装旋转支架（5）的水平平台，在水平平台上开设有竖直方向的安装通孔，所述的旋转支架（5）为T形结构，其上部为一个矩形安装平面，下部为一个与安装平面刚性连接的旋转轴，旋转支架（5）通过旋转轴转动安装在旋转支架安装板（4）（9）右侧水平平台上开设的安装通孔中；所述的旋转支架（5）下部的旋转轴上还固定安装有仿形齿轮盘（19）；所述的两个横向滑轨总成10横向平行布置固定安装在L形机架（1）上平面右侧，在两个横向滑轨总成（10）上分别滑动安装有一个横向滑块（11），两个横向滑块（11）上还固定安装有安装板（9）；所述的仿形齿轮盘（19）与横移气缸座之间还设有仿形支杆（13），仿形支杆（13）右端固定安装在安装板（9）下表面并处于两个横移滑块中间位置，仿形支杆（13）左端固定安装有T形的仿形滚轮座（16）；所述的仿形滚轮座（16）上设有两个竖直的仿形滚轮轴（1601），两个仿形滚轮轴（1601）沿仿形支杆（13）轴线所在竖直平面对称布置，两个仿形滚轮轴（1601）上还分别安装有一个仿形滚轮（20）；所述的两个仿形滚轮（20）与仿形齿轮盘（19）下表面上设置的仿形环槽（1902）侧面滚动接触；所述的仿形支杆（13）左侧滑动安装有电机座（14），电机座（14）左侧设置有电机安装板（1402）；所述的电机安装板（1402）上固定安装有伺服电机（15），在伺服电机（15）输出轴轴端上还固定安装有驱动齿轮（17）；所述的额电机安装座与仿形支杆（13）右端设置安装凸台之间还设置有定位弹簧（12）；所述的驱动齿轮（17）在定位弹簧（12）的作用下与仿形齿轮盘（19）外圆周上布置的齿形时刻保持啮合；所述的安装板（9）上表面中心位置还固定安装有笔架座（8），笔架座（8）上固定安装有悬臂式笔架（7）；所述的笔架（7）左端设有固定孔，在固定空中竖直安装有笔（6）；所述的笔（6）的笔（6）尖与旋转支架（5）上部的矩形安装平面接触，从而在伺服电机（15）带动本发明装置运动时，笔（6）在旋转支架（5）上部的矩形安装平面上绘出所仿形的形状。