[发明专利]机械臂控制方法、装置、控制设备及存储介质有效
| 申请号： | 201810236771.9 | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN110293552B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 赵哲 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 100041 北京市朝阳区团结*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种机械臂控制方法、装置、控制设备及存储介质，其中，方法包括：获取机械臂应用场景全局图像及机械臂各关节轴分别对应的各当前角度值，其中场景全局图像用于表征机械臂与目标点的相对位置；根据所述机械臂应用场景全局图像及各当前角度值，利用预先训练的神经网络模型，确定下一时刻机械臂各关节轴分别对应的各目标角度值；根据所述各目标角度值，控制所述机械臂移动。通过本方法，实现了利用神经网络模型对机械臂动作的预测，提高对机械臂动作预测的准确性提高机械臂动作的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：获取机械臂应用场景全局图像及机械臂各关节轴分别对应的各当前角度值，其中场景全局图像用于表征机械臂与目标点的相对位置；根据所述机械臂应用场景全局图像及各当前角度值，利用预先训练的神经网络模型，确定下一时刻机械臂各关节轴分别对应的各目标角度值；根据所述各目标角度值，控制所述机械臂移动。
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