[发明专利]一种电机驱动多轴组合机械臂系统

摘要

本发明涉及一种电机驱动多轴组合机械臂系统，包括设置于垂直方向单轴机械臂顶端的水平方向单轴机械臂，二者之间通过转轴组件活动连接并且使水平方向单轴机械臂旋转，水平方向单轴机械臂包括滚珠轴承外部的齿轮、机械臂底座上的电机驱动机构，电机驱动机构包括一蜗杆齿轮，蜗杆齿轮的齿与齿轮外圈的轮齿相啮合，使蜗杆齿轮旋转并且带动齿轮，齿轮带动水平方向单轴机械臂的转动组件进行转动。本发明可形成具有多轴工作的若干组机械臂，通过在一个单轴机械臂上安装另一个单轴机械臂，直接根据加工机床加工工艺的需要来装配单轴机械臂或多个单轴机械臂，减小了整体机械臂更换的需求，机械臂的轴数便于根据不同需求任意增加或减少，应用范围更广。 1

主权项

1.一种电机驱动多轴组合机械臂系统，该机械臂系统的固定机架上具有任意数量的垂直方向单轴机械臂，其特征在于，所述电机驱动多轴组合机械臂系统包括设置于至少一个垂直方向单轴机械臂顶端的水平方向单轴机械臂，所述水平方向单轴机械臂与对应的垂直方向单轴机械臂之间通过转轴组件活动连接，并且使所述水平方向单轴机械臂在对应的垂直方向单轴机械臂上方进行水平旋转，所述水平方向单轴机械臂包括：

设置于所述水平方向单轴机械臂的滚珠轴承外部的齿轮，并且使所述水平方向单轴机械臂的转动组件跟随所述齿轮的转动进行旋转；

设置于所述水平方向单轴机械臂底座上的电机驱动机构，所述电机驱动机构包括一蜗杆齿轮，所述蜗杆齿轮的齿与所述齿轮外圈的轮齿相啮合，所述电机驱动机构带动蜗杆齿轮旋转并且使所述齿轮带动所述水平方向单轴机械臂的转动组件进行转动。

2.根据权利要求1所述的电机驱动多轴组合机械臂系统，其特征在于：所述固定机架上具有若干使垂直方向单轴机械臂在垂直方向上进行滑动的轨道。

3.根据权利要求1所述的电机驱动多轴组合机械臂系统，其特征在于：所述水平方向单轴机械臂的连接端口接入不同形状的机械臂组件，并且随着齿轮的转动实现360°范围内的转动。

4.根据权利要求1所述的电机驱动多轴组合机械臂系统，其特征在于：所述垂直方向单轴机械臂与水平方向单轴机械臂之间活动连接，并且使所述水平方向单轴机械臂在水平空间上通过旋转调节位置。

5.根据权利要求1‑4任一项所述的电机驱动多轴组合机械臂系统，其特征在于：每个水平方向单轴机械臂与对应的垂直方向单轴机械臂拼接为一体式的多轴机械臂，并且使每个多轴机械臂通过固定机架的若干轨道沿着固定机架高度方向滑动。

6.根据权利要求1‑4任一项所述的电机驱动多轴组合机械臂系统，其特征在于：所述单轴机械臂通过伺服电机带动电机转轴在滚珠轴承内转动，使机械臂于水平面转动。

7.根据权利要求1所述的电机驱动多轴组合机械臂系统，其特征在于：所述水平方向单轴机械臂、以及垂直方向单轴机械臂各自的转动组件外端分别具备一机械臂连接头。

8.根据权利要求1‑4任一项所述的电机驱动多轴组合机械臂系统，其特征在于：每个单轴机械臂外端面具有用于连接另一个增加的单轴机械臂的连接轴孔，并且通过连接轴孔安装的转轴组件使另一个增加的单轴机械臂转动。

9.根据权利要求8所述的电机驱动多轴组合机械臂系统，其特征在于：所述水平方向单轴机械臂接入不同数量的垂直方向或水平方向的单轴机械臂，每两个单轴机械臂之间通过连接轴孔口以及转轴组件相接，从而构成任意组合的多轴组合机械臂系统。

10.根据权利要求9所述的电机驱动多轴组合机械臂系统，其特征在于：所述多轴组合机械臂系统包括可使用需求随时加装或拆卸的不同数量的若干单轴机械臂，使多轴组合机械臂系统满足不同距离的加工需求。