[发明专利]一种机器人模糊采摘方法

摘要

本发明公开了一种机器人模糊采摘方法。本发明通过图像处理获取目标苹果的位置信息和果实的果轴方向，机械臂可以根据采摘目标周围背景情况（如树枝分布，果实干涉等情况）确定采摘路径，只要机械手的抓取方向与果轴方向在一定的角度范围内，都可以通过机械手末端的复合运动，实现苹果的采摘。与传统的采摘方法相比，无需知道果柄的具体姿态，极大减少了视觉系统负担，提高了果实识别的速度；机械手采摘路径柔性大，可以有效避开目标果实周围的枝干和果实之间的干涉，适用于各种背景下果实的采摘。

主权项

1.一种机器人模糊采摘方法，其特征在于，包括以下步骤：通过图像处理获取果实的位置和果轴方向信息，仅满足机械手的中心线方向（5）和果轴（4）方向夹角α在设定范围内，机械臂能根据目标果实周围的情况进行路径规划确定机械手的采摘路径，抓取采摘目标；最后，通过机械手末端的复合运动，实现果实采摘；所述的复合运动是指机械手末端（6）相对于抓取方向的偏心转动及前后移动和机械臂（7）拉动的复合，能够实现对果实的拉、扭、掰等动作；所述夹角α是指三指机械手中心线（5）方向和果轴（4）方向所成锐角，其中范围为（0°，90°）。