[发明专利]一种气动仿生软体爬行机器人在审
| 申请号： | 201810237299.0 | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN108263504A | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 刘海成 | 申请（专利权）人： | 刘海成 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B25J11/00;B62D57/024;F16L55/38 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 李有浩 |
| 地址： | 100191 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种气动仿生软体爬行机器人，其由拉伸致动器和中段连接器粘结固定而成，拉伸致动器下部对称分布有楔形足，楔形足上粘结有仿生脚垫。拉伸致动器本体内部包括相互独立封闭的三路气道，分为靠近上部的上气道，以及下部的左气道与右气道，每一气道都包含若干相互间隔的主气室与次气室，互相连通。本发明仿生软体机器人，一方面通过内部气室的结构设计，利用气压调节实现各种运动；另一方面在材料表面构筑具有方向性倾角的刚毛，减小前进方向摩擦，增大反方向抓地力，提高适用性。本发明机器人有效解决了传统软体爬行机器人爬行阻力大，易滑脱，制作复杂，灵活性较差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 拉伸 软体 爬行机器人 致动器 楔形 爬行 连接器 仿生软体机器人 发明机器人 致动器本体 独立封闭 对称分布 互相连通 内部气室 气压调节 人本发明 有效解决 粘结固定 次气室 反方向 上气道 右气道 主气室 抓地力 左气道 刚毛 滑脱 减小 脚垫 气道 三路 粘结 中段 摩擦 构筑 制作 | ||
【主权项】：
1.一种气动仿生软体爬行机器人，其特征在于：气动仿生软体机器人主要分为前拉伸致动器(1)、中段连接器(2)和后拉伸致动器(3)，中段连接器(2)粘结在前拉伸致动器(1)和后拉伸致动器(3)之间；前拉伸致动器(1)与后拉伸致动器(3)的结构相同；气动仿生软体机器人的前后两段主要的功能组件为拉伸致动器，允许独立控制软体机器人前后段屈曲；拉伸致动器本体内部包括相互独立封闭的三路气道，分为靠近上部的上气道，以及下部的左气道与右气道，每一气道都包含若干相互间隔的主气室与次气室，互相连通；拉伸致动器下部对称分布有楔形足，楔形足上粘结有仿生脚垫。
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