[发明专利]一种机械臂末端姿态调整方法及装置有效
| 申请号： | 201810237323.0 | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN108927801B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 丁萌 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京智信禾专利代理有限公司 11637 | 代理人： | 吴桦 |
| 地址： | 100144 北京市石景山区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本申请公开了一种机械臂末端姿态调整方法及装置，应用于智能机器人，所述智能机器人包括基座和机械臂，所述方法包括：在预先设定的情况下，获取所述机械臂末端在基座坐标系O |
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| 搜索关键词： | 一种 机械 末端 姿态 调整 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂末端姿态调整方法，其特征在于，应用于智能机器人，所述智能机器人包括基座和机械臂，所述方法包括：在预先设定的情况下，获取机械臂末端在基座坐标系Ob下的当前姿态值；根据所述机械臂末端在基座坐标系Ob下的当前姿态值，确定机械臂末端的当前坐标系Og1与基座坐标系Ob之间的第一旋转矩阵A1；根据所述第一旋转矩阵A1和机械臂末端的矫正坐标系Og2的Z轴与基座坐标系Ob的Z轴的平行关系，确定机械臂末端的矫正坐标系Og2与基座坐标系Ob之间的第二旋转矩阵A2；根据所述第二旋转矩阵A2，确定所述机械臂末端的目标姿态值；基于所述机械臂末端的目标姿态值生成控制指令，通过所述控制指令控制所述机械臂末端从当前姿态调整为目标姿态。
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