[发明专利]一种基于流体密度场的路况图展示及辅助驾驶应用方法

摘要

本发明公开了一种基于流体密度场的路况图展示及辅助驾驶应用方法，该方法通过检测行驶过程中障碍物的位置，建模障碍物散发物质、障碍物运动使物质流动、物质耗散的过程，通过计算并显示物质的分布密度场，以此为依据生成基于流体密度场的路况图。同时本发明考虑不同障碍物的特点及运动，计算各向异及自适应的物质扩散过程，使用计算的密度场对路况变化给出短时的预测，并将所计算的密度场应用于辅助驾驶系统中，给出路况图指示的驾驶建议以防碰撞事故。

主权项

1.一种基于流体密度场的路况图展示及辅助驾驶应用方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)使用传感器采集路况鸟瞰图或点云信息，使用计算机视觉技术检测并跟踪路况鸟瞰图中的障碍物信息；使用逆透视投影变换估算路况鸟瞰图中所检测到的障碍物同所驾驶车辆间的相对位置和速度；(2)以所获取的障碍物的相对位置和速度为边界条件，以路况鸟瞰图为计算区域，假设障碍物在计算区域中扩散出物质，并通过运动使扩散出的物质对流，使用计算流体力学工具仿真计算区域中物质密度场的变化，并绘制密度场作为路况图展示给用户；(3)根据密度场的密度分布将密度场分为高密度场和低密度场，高密度场表示危险区域，低密度场表示安全区域；若所驾驶车辆所在位置处于高密度场，计算所驾驶车辆所在位置处的密度场的负梯度方向，以负梯度方向为推荐驾驶方向给出驾驶推荐。