[发明专利]机械臂运动控制方法及系统在审
| 申请号： | 201810238375.X | 申请日： | 2018-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN108466266A | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 刘平;李建行;张同勋;王春颖 | 申请（专利权）人： | 山东农业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 刘立升 |
| 地址： | 271018 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂运动控制方法，包括机械臂的控制器分别读取3D鼠标的姿态和按键以及机械臂的位置和姿态；用3D鼠标按键切换机械臂为关节运动模式或末端运动模式；在关节运动模式下，控制器采集3D鼠标的控制信息并获取机械臂各关节当前位置，控制器根据采集的控制信息控制机械臂关节运动；在末端运动模式下，控制器采集3D鼠标的控制信息并获取机械臂末端当前位置，控制器根据采集的控制信息控制机械臂关节运动使机械臂末端到达新位置。本发明还公开了一种实现上述方法的机械臂运动控制系统。本发明能够对机械臂进行远程控制，且能够同时控制机械臂的关节运动和末端运动。 | ||
| 搜索关键词： | 控制器 机械臂 控制信息 机械臂运动 关节运动 采集 末端运动模式 机械臂关节 机械臂末端 读取 机械臂各关节 按键切换 控制系统 末端运动 远程控制 按键 | ||
【主权项】：
1.机械臂运动控制方法，包括以下步骤：S1：机械臂的控制器分别读取3D鼠标的姿态和按键以及机械臂的位置和姿态；S2：用3D鼠标按键切换机械臂为关节运动模式或末端运动模式；在关节运动模式下，控制器采集3D鼠标的控制信息并获取机械臂各关节当前位置，控制器根据采集的3D鼠标控制信息计算机械臂对应关节相对于当前位置的增加或者减少值，并将新的关节位置发送到机械臂，机械臂运动到新的坐标位置；在末端运动模式下，控制器采集3D鼠标的控制信息并获取机械臂末端当前位置，控制器根据采集的3D鼠标的控制信息计算机械臂末端相对于当前坐标的坐标轴的增加或者减少值，并将新的坐标值发送到机械臂，机械臂运动到新的坐标位置。
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