[发明专利]一种机器人连接轴结构

摘要

本发明公开了一种机器人连接轴结构，用于分别与机器人和手腕连接，连接轴包括依次连接的固定座、驱动装置、小臂，固定座的底部设有连接机器人的底座安装板，小臂上设有与手腕连接的连接板，驱动装置包括驱动电机、谐波中空输入轴、谐波减速机波发生器，驱动电机与谐波中空输入轴设置于固定座内部，谐波中空输入轴探出固定座与小臂连接，谐波中空输入轴设置于驱动电机的上侧，驱动电机面向谐波中空输入轴的一侧设有电机同步轮，谐波中空输入轴面向驱动电机的一侧设有谐波同步轮，固定座内部设有套设在电机同步轮与谐波同步轮上的同步带，谐波减速机波发生器套设于谐波中空输入轴，谐波减速机波发生器的外围套设有连接小臂的谐波减速机刚轮。

主权项

1.一种机器人连接轴结构，包括连接轴，分别与机器人和手腕连接，其特征在于，所述连接轴包括依次连接的固定座、驱动装置、小臂，所述固定座的底部设有连接所述机器人的底座安装板，所述小臂上设有与所述手腕连接的连接板，所述驱动装置包括驱动电机、谐波中空输入轴、谐波减速机波发生器，所述驱动电机与所述谐波中空输入轴设置于所述固定座内部，所述谐波中空输入轴探出所述固定座与所述小臂连接，所述谐波中空输入轴设置于所述驱动电机的上侧，所述驱动电机面向所述谐波中空输入轴的一侧设有电机同步轮，所述谐波中空输入轴面向所述驱动电机的一侧设有谐波同步轮，所述固定座内部设有套设在所述电机同步轮与所述谐波同步轮上的同步带，所述谐波减速机波发生器套设于所述谐波中空输入轴，所述谐波减速机波发生器的外围套设有连接所述小臂的谐波减速机刚轮。