[发明专利]基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201810240493.4 | 申请日： | 2018-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN108459605B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 黄康;张雁欣;孙浩;甄圣超;陈盼盼;李传阳;刘荣耀;郑运军 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥金安专利事务所(普通合伙企业) 34114 | 代理人： | 于俊 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法，涉及AGV系统的控制方法技术领域。操作步骤如下所示：(1)建立AGV轮子动力学模型；(2)设立结构约束，建立AGV系统动力学模型；(3)基于AGV系统的动力学模型的性能轨迹约束，求取约束力矩；(4)建立基于Udwadia‑Kalaba理论的轨迹跟踪控制器，通过所述轨迹跟踪控制器控制所述AGV系统的运行。通过在基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法，建模过程中采用Udwadia‑Kalaba理论，不需要再确定通常很难获得的拉格朗日乘数，为约束机械系统的建模开辟了新的途径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 agv 系统 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，操作步骤如下所示：(1)建立AGV轮子动力学模型；(2)设立结构约束，建立AGV系统动力学模型；(3)基于AGV系统的动力学模型的性能轨迹约束，求取约束力矩；(4)建立基于Udwadia‑Kalaba理论的轨迹跟踪控制器，通过所述轨迹跟踪控制器控制所述AGV系统的运行。
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