[发明专利]一种基于局部参考点的快速点云配准方法有效
| 申请号： | 201810241936.1 | 申请日： | 2018-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN108665491B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;杨星辉;李云松;贾媛;王养利 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 西安长和专利代理有限公司 61227 | 代理人： | 黄伟洪 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于三维重建技术领域，公开了一种基于局部参考点的快速点云配准方法，对输入的原始点云进行降采样得到其对应的稀疏点云，以稀疏点云中每一个点作为参考点分得到局部夹角特征，以一个视角的局部夹角特征建立kd‑tree，搜索另一视角每一个局部夹角特征的最近邻特征，最近邻特征中欧氏距离误差最小的k1对作为种子匹配对，从其邻域搜索该参考下的其它匹配对，接着使用刚体变换求解出相邻视角变换矩阵从而完成点云的粗配准，使用部分重叠的ICP配准算法对粗配准结果进行优化。本发明利用快速夹角特征建立初始匹配，然后使用匹配的邻域传播，提高了点云配准速度同时还保证了配准的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 局部 参考 快速 点云配准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于局部参考点的快速点云配准方法，其特征在于，所述基于局部参考点的快速点云配准方法对输入的原始点云进行降采样得到其对应的稀疏点云；以稀疏点云中每一个点作为参考点分别建立局部夹角特征和多尺度局部法向量描述，得到局部夹角特征后，以一个视角的局部夹角特征建立kd‑tree；在kd‑tree中搜索另一视角每一个局部夹角特征的最近邻特征，最近邻特征中欧氏距离误差最小的k1对作为种子匹配对，接着分别以该种子匹配对作为参考匹配，从其邻域搜索该参考下的其它匹配对，待匹配对数目达到指定阈值时停止搜索，使用刚体变换求解出相邻视角变换矩阵从而完成点云的粗配准，使用部分重叠的ICP配准算法对粗配准结果进行优化。
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