[发明专利]一种智能外科手术钳

摘要

本发明公开了一种智能外科手术钳，其包括外壳及手术钳，所述手术钳包括端部执行器组件，所述端部执行器组件包括第一钳口构件和第二钳口构件，所述外壳内还包括四驱动电机、形变量感知器、齿轮啮合传动装置及CPU控制器，所述四驱动电机与形变量感知器相连接，所述形变量感知器与齿轮啮合传动装置相连接，所述齿轮啮合传动装置与CPU控制器相连接，其中，所述四驱动电机通过四电机提供驱动力，所述四驱动电机产生力矩后通过形变量感知器传导至齿轮啮合传动装置，并通过CPU控制器控制齿轮啮合传动装置传递给心脏搭桥稳固装置的手柄，完成操作；本发明操作精确性高、安全方便。

主权项

1.一种智能外科手术钳，其特征在于，包括外壳及手术钳，所述手术钳包括端部执行器组件，所述端部执行器组件包括第一钳口构件和第二钳口构件，所述第一钳口构件和第二钳口构件构造成将组织抓持在第一钳口构件和第二钳口构件之间并且传导能量通过抓持在第一钳口构件和第二钳口构件之间的组织，以治疗组织；绝缘管状构件，所述绝缘管状构件能够相对于所述端部执行器组件在缩回位置和延伸位置之间运动，在所述缩回位置中，绝缘管状构件定位在端部执行器组件近侧，在所述延伸位置中，绝缘管状构件布置在端部执行器组件周围；以及单极构件，所述单极构件能够相对于端部执行器组件从第一位置选择性地部署到第二位置，其中，在第二位置中，单极构件的一部分从端部执行器组件和绝缘管状构件向远侧延伸，以将能量施加到组织，以治疗组织；所述外壳内还包括四驱动电机、形变量感知器、齿轮啮合传动装置及CPU控制器，所述四驱动电机与形变量感知器相连接，所述形变量感知器与齿轮啮合传动装置相连接，所述齿轮啮合传动装置与CPU控制器相连接，其中，所述四驱动电机通过四电机提供驱动力，所述四驱动电机产生力矩后通过形变量感知器传导至齿轮啮合传动装置，并通过CPU控制器控制齿轮啮合传动装置传递给手术钳的单极构件，完成操作；所述形变量感知器用于感知变形量及手术钳单极构件末端所受力矩，所述形变量感知器包括对水平面扭转变形敏感的旋转型转盘、应变片和应变电阻变化测量电路，所述旋转型转盘与四驱动电机具有同一轴心，所述旋转型转盘与双驱动电机的输出轴连接固定，每个旋转型转盘外部设置有2对对称的应变片，分别对称贴在旋转型转盘的前后左右四个方向，测试旋转型转盘受外力扭动时应变显著区域；应变电阻变化测量电路采用直流双臂电桥方式测量变片力电阻变化，应变片电阻变化与旋转型转盘受到的扭矩成正相关；所述传动装置，用于和旋转型转盘相互配合实现手术钳运动驱动及手术钳末端的力感知，并将该感知的力传输给CPU控制器进行分析，并控制手术机械进行精密移动操作；所述传动装置采用设置有全封闭防护装置的齿轮啮合机构，所述齿轮啮合机构为电动控制模式和手动模式，通过PLC控制器控制齿轮啮合机构电动工作；所述CPU控制器包括模拟输入模块、D/A转化模块、处理模块、电源模块及输出模块，所述处理模块分别与模拟输入模块、D/A转化模块、输出模块和电源模块相连，所述模拟输入模块输入采集的力矩数据，并通过D/A转化模块将物理力矩数据转换成数字数据，并传输给处理模块进行数据的阈值判断，若大于阈值则停止动作，小于阈值则传输电信号给齿轮啮合传动装置，进行电动控制。