[发明专利]一种棋盘格图像特征中心亚像素定位方法

摘要

本发明公开了一种棋盘格图像特征中心亚像素定位方法，基于双曲正切函数建立关于灰度增益和偏移，灰度跳变边缘方向角和灰度扩散因子的棋盘格特征理论模型，通过模型参数优化和灰度水平调整，使理论模型生成的仿真特征区域与已粗略定位的实际特征区域间达到最高峰值信噪比，并提取理论模型的特征中心参数作为补偿量，实现实际特征中心的亚像素定位。该方法无需设置经验阈值，对特征亮度变化和噪声不敏感，可明显提高棋盘格图像特征中心的定位精度，进而保证相机标定与位姿测量时参数估计的准确性。

主权项

1.一种棋盘格图像特征中心亚像素定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1)对于像素级定位的棋盘格特征中心[ur,vr]，在其邻域以12～18像素为窗半径截取矩形区域Dr；2)在局部图像坐标系o‑uv下建立关于灰度增益λ，灰度偏移κ，灰度跳变边缘方向角α和β，灰度扩散因子ρ的棋盘格特征理论模型为：3)优化步骤1)中的各参数，使Dt(u,v)与Dr间达到最高峰值信噪比；4)提取步骤2)中优化后的理论模型特征中心参数[u,v]，将棋盘格特征中心调整为[ur－u,vr－v]，完成亚像素定位。