[发明专利]一种基于二维码的平面定位坐标与方向角测量方法

摘要

本发明公开一种基于二维码的平面定位坐标与方向角测量方法，步骤如下：S1，在指定位置铺设用户自行设计的二维码；S2，工控器件位于站点时，利用摄像头采样二维码图像；S3，对采集的二维码图像灰度化和二值化处理；S4，提取二值图像中各图案的轮廓；S5，从图案轮廓图像中筛选类正方形轮廓；S6，提取二维码的三个位置探测图形7×7模块的外轮廓，并计算轮廓的中心坐标；S7，检验S6中提取的位置探测图形轮廓是否合理有效，若有效则继续S8，否则调整S3中二值化阈值重复后续操作，直至重复次数达到上限而停止；S8，计算二维码的中心坐标和参考旋转轴坐标，并以此计算出成像设备光点相对于二维码的平面定位坐标和方向角。

主权项

1.一种基于二维码的平面定位坐标与方向角测量方法，其特征在于：步骤如下：步骤S1，在工控器件需要进行站点定位采样的位置铺设二维码，其中二维码为符合二维码国家标准的普通二维码即可，其编码内容可根据用户的实际需要进行编码设计；步骤S2，当工控器件位于站点位置时，通过安装在器件上的摄像头对二维码图像进行采样；步骤S3，对采样所得的二维码图像先进行灰度处理，再按照指定的阈值进行二值化处理；步骤S4，提取二值化后的二维码图像中各个图案的轮廓；步骤S5，从提取图案轮廓所得图像中初步筛选出近似正方形的轮廓；步骤S6，筛选并保留位置探测图形7×7模块的外轮廓，并计算轮廓的中心坐标；步骤S7，检验步骤S6中提取的位置探测图形轮廓是否合理有效，若有效则继续步骤S8，否则调整步骤S3中二值化处理的阈值重复后续操作，直至重复次数达到上限次数而停止；步骤S8，计算二维码的中心坐标和参考旋转轴坐标，并以此计算出成像设备光点相对于二维码的平面定位坐标和方向角。