[发明专利]一种自动化下料系统、方法及计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种自动化下料系统、方法及计算机可读存储介质，该系统包括：上位机、机械臂和悬臂；上位机与机械臂信号连接，上位机存储有板材的开料数据以及板件数据信息，悬臂固定在机械臂的法兰位置上，悬臂的两端安装有吸盘，其中，一个为大吸盘，另一个为小吸盘；机械臂内设有控制器，控制器包括存储器和处理器，存储器存储有可执行程序，处理器可读取存储器的程序以执行自动化下料方法。本发明能实现机械自动化下料，无需人工操作，提高效率。

主权项

1.一种自动化下料系统，其特征在于，包括：上位机、机械臂和悬臂；所述上位机与所述机械臂信号连接，所述上位机存储有板材的开料数据以及板件数据信息，所述悬臂固定在所述机械臂的法兰位置上，所述悬臂的两端安装有吸盘，其中，一个为大吸盘，另一个为小吸盘；所述机械臂内设有控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有可执行程序，所述处理器可读取所述存储器的程序以执行以下方法：获取板件的数据信息，所述数据信息包括板件的尺寸信息、存放位置、放料方向、下料位置以及下料方向；根据所述尺寸信息确定吸盘类型；根据所述存放位置和所述放料方向计算出机械臂的所有允许的抓料角度；根据所述吸盘类型以及所述下料方向计算所述机械臂的放料角度；根据所述抓料角度和所述放料角度得到所述机械臂运动路径关键点的坐标；根据所述关键点的坐标生成所述机械臂的下料路径；控制所述机械臂按照所述下料路径执行下料动作。