[发明专利]基于车辆自动驾驶的代客泊车系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于车辆自动驾驶的代客泊车系统及方法，包括中央决策系统、即时定位系统、环境感知系统、地图导航系统和通信模块，所述环境感知系统分别与即时定位系统和中央决策系统连接，即时定位系统与地图导航系统连接，地图导航系统分别与中央决策系统和通信模块连接。本发明在车辆无法接受到GPS信号的环境下，也能够实现自动泊入或泊出功能。

主权项

1.一种基于车辆自动驾驶的代客泊车系统，其特征在于，包括中央决策系统（1）、即时定位系统（2）、环境感知系统（4）、地图导航系统（3）和通信模块（5），所述环境感知系统（4）分别与即时定位系统（2）和中央决策系统（1）连接，即时定位系统（2）与地图导航系统（3）连接，地图导航系统（3）分别与中央决策系统（1）和通信模块（5）连接；所述环境感知系统（4）包括环境感知融合模块（4a），以及分别与环境感知融合模块（4a）相连接的前向摄像头（4b）、毫米波雷达组（4c）、前向激光雷达（4d）、环视摄像头（4e）和超声波雷达组（4f）；所述通信模块（5）用于接收泊车指令；所述通信模块（5）接收到泊车指令时，通信模块（5）获取当前停车场的高精度地图，并将当前停车场的高精度地图导入地图导航系统（3），同时将泊车指令发送给中央决策系统（1）；所述环境感知融合模块接收各个传感器对环境的感知数据并对原始数据进行融合，形成对停车场内车辆、人、交通标志和特征点的检测数据；所述即时定位系统（2）通过融合后的数据对车辆进行定位，并将车辆实时的定位信息传输给地图导航系统（3）；所述地图导航系统（3）在获知当前车辆的定位信息后，结合当前停车场的高精度地图，完成车辆在停车场的路径规划；所述中央决策系统（1）控制车辆按照规划出的路径自动驾驶，所述中央决策系统（1）在自动驾驶过程中实时获取环境感知系统（4）对车辆周围环境的感知数据，若遇障碍物则自动规划路径避障；若环境感知系统（4）发现在自动驾驶过程中发现合适停车的停车位，中央决策系统（4）控制车辆进行泊车，在泊车过程中如果环境感知系统（4）检测到在车辆的行驶路径上有与车辆相对运动轨迹有交叉的情况，中央决策系统（4）控制车辆主动避让；当车辆完成泊车行为，中央决策系统（1）给通信模块（5）发送泊车完成以及泊车位的位置信息。