[发明专利]一种基于激光雷达的室内移动机器人自主探索方法在审
| 申请号： | 201810248228.0 | 申请日： | 2018-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN108592912A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 李秀智;龚月;贾松敏;张祥银 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/93 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达的室内移动机器人自主探索方法，建立拓扑节点。依据探索目标点提取结果，生成一个拓扑地图节点并将该节点加入拓扑地图中。冗余拓扑节点处理。检测已有拓扑地图下的所有拓扑节点，剔除冗余的拓扑节点。拓扑地图闭环处理。检测当前拓扑节点与其余所有拓扑节点是否存在闭环。如果存在，则在拓扑地图上添加对应的边完成闭环。当环境中不存在未探索的节点，则结束自主探索。此方法不需要依赖栅格地图提取前沿目标点，而是通过激光数据提取探索目标点，在大大降低提取算法复杂度的同时保证了提取结果的准确性和稳定性；对于拓扑地图进行冗余节点剔除和闭环检测，大大提高了室内移动机器人自主探索的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 拓扑地图 拓扑节点 室内移动机器人 探索 目标点 闭环 激光雷达 剔除 闭环处理 闭环检测 激光数据 节点处理 节点加入 冗余节点 冗余拓扑 提取算法 栅格地图 冗余 复杂度 检测 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达的室内移动机器人自主探索方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：通过激光雷达数据提取探索目标点；提取方法由前沿断点法和可通行区域法构成；步骤2：建立拓扑节点；依据步骤1中的探索目标点提取结果，生成一个拓扑地图节点并将该节点加入拓扑地图中；步骤3：冗余拓扑节点处理；检测已有拓扑地图下的所有拓扑节点，剔除冗余的拓扑节点；步骤4:拓扑地图闭环处理；检测当前拓扑节点与其余所有拓扑节点是否存在闭环；如果存在，则在拓扑地图上添加对应的边完成闭环；步骤5：当环境中不存在未探索的节点，则结束自主探索。
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