[发明专利]一种多行走方式轮腿式机器人

摘要

本发明公开了一种多行走方式轮腿式机器人，包括前后左右分布的四个轮腿装置，四轮腿装置连接在同一机身上；轮腿装置与机身铰接，两侧轮腿装置对称设置，后方的两轮腿装置之间具有收纳前方两轮腿装置的空间；机身呈可收折的折叠结构，以通过机身收折缩减前后轮腿之间轴距；机身上还连接有用于收折和展开的变形驱动装置。优选，该变形驱动装置呈曲柄连杆结构，并利用曲柄连杆的两个死点状态实现对机身两个状态的锁紧。本发明的有益效果是，通过机身的折叠变形，实现四足运动、双足运动以及轮式移动之间的相互切换，使机器人具有较强的运动能力，复杂地形适应性好，方便通过台阶、沟壑等地形，且平坦路面移动性能优越，应用环境适应能力强。

主权项

1.一种多行走方式轮腿式机器人，包括前后左右分布的四个轮腿装置，四轮腿装置连接在同一机身(6)上；其特征在于，所述轮腿装置与所述机身(6)铰接，两侧轮腿装置对称设置，后方的两轮腿装置之间具有收纳前方两轮腿装置的空间；所述机身(6)呈可收折的折叠结构，以通过机身(6)收折缩减前后轮腿之间轴距；机身(6)上还连接有用于收折和展开的变形驱动装置。