[发明专利]一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具

摘要

本发明公开了一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具，包括同轴设置的内套管和外套管，内套管设置在外套管内，外套管一端内设有内套管动力装置，内套管动力装置与内套管一端连接，驱使内套管相对外套管轴向往复运动，内套管末端设有至少三个内夹具，内夹具呈放射状且沿内套管管壁周向均匀布置；外套管末端设有多个外夹具，外夹具呈放射状且沿外套管外表面周向均匀布置。本发明提出的螺母类工件夹具先通过内夹具和内夹具动力装置固定螺母类工件的内圈，实现初步抓取，再通过外夹具和外夹具动力装置锁紧被内夹具抓取的螺母类工件的外圈，实现抓取传递；同时，相比于现有螺母类工件夹具，具有更好的适应性，有利于提高抓取效率。

主权项

1.一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具，用于工业机器人末端执行机构，其特征在于，包括同轴设置的内套管和外套管，内套管设置在外套管内，外套管一端内设有内套管动力装置，内套管动力装置与内套管一端连接，驱使内套管相对外套管轴向往复运动，内套管末端设有至少三个内夹具，内夹具呈放射状且沿内套管管壁周向均匀布置，内夹具连接有内夹具动力装置，内夹具动力装置驱使内夹具径向伸缩；外套管末端设有多个外夹具，外夹具呈放射状且沿外套管外表面周向均匀布置，外套管末端还设有与外夹具连接的外夹具动力装置，外夹具动力装置驱使外夹具径向收缩或伸展。