[发明专利]无人机视觉伺服控制方法、装置以及无人机有效
| 申请号： | 201810252649.0 | 申请日： | 2018-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN110362098B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 门春雷;刘艳光;张文凯;陈明轩;郝尚荣;郑行;徐进;韩微 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 方亮 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人机视觉伺服控制方法、装置以及无人机，其中的方法包括：在飞行空域图像中确定地面目标以及与地面目标相对应的期望目标位置，根据路径规划算法以及多种约束条件计算出到达期望目标位置的三维飞行轨迹，将三维飞行轨迹投影在图像坐标系中获得二维飞行轨迹，基于二维飞行轨迹对无人机进行导航并对无人机进行视觉伺服控制。本发明的方法、装置以及无人机，在进行路径规划时综合了多种约束，基于二维飞行轨迹进行导航并对无人机进行视觉伺服控制，具有绕过障碍物的能力，摄像机采集到的图像特征信息直接用于反馈并进行伺服控制,不需要对无人机的三维姿态进行估计，能够降低视觉伺服控制方法的复杂度，提高无人机飞行的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 视觉 伺服 控制 方法 装置 以及 | ||
【主权项】：
1.一种无人机视觉伺服控制方法，包括：获取无人机的机载图像采集装置采集的飞行空域图像；在所述飞行空域图像中确定地面目标以及与所述地面目标相对应的期望目标位置；根据预设的路径规划算法以及约束条件计算出到达所述期望目标位置的三维飞行轨迹；将所述三维飞行轨迹投影在图像坐标系中获得二维飞行轨迹；基于所述二维飞行轨迹对无人机进行导航并对无人机进行视觉伺服控制，以使无人机到达所述期望目标位置。
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