[发明专利]一种基于磁流变液的连续可控变刚度机器人柔顺关节

摘要

本发明提供了一种可变刚度的关节结构，其特征在于，所述关节结构包括关节外壳、第一导磁薄片、第二导磁薄片、绕制线圈、骨架、轴承、第一端盖、第二端盖、输出连杆，其中第一导磁薄片、第二导磁薄片、绕制线圈、骨架、轴承按顺序封装在关节外壳中，绕制线圈放置在骨架内部，第一端盖和第二端盖分别设置在关节外壳的两侧，输出连杆安装在关节外壳的一侧且相对关节外壳可旋转。本发明结构简单、制作方便、成本低廉，并具有响应时间快、刚度变化连续可控，并且变化范围大的特点。

主权项

1.一种基于磁流变液的连续可控变刚度机器人柔顺关节，其特征在于，所述关节结构包括关节外壳(1)、第一导磁薄片(2)、第二导磁薄片(3)、绕制线圈(4)、骨架(5)、轴承(6)、第一端盖(7)、第二端盖(8)、输出连杆(10)和磁流变液(11)，其中：第一导磁薄片(2)、第二导磁薄片(3)、绕制线圈(4)、骨架(5)、轴承(6)依次封装在关节外壳(1)中；所述磁流变液(11)均匀分布在第一导磁薄片(2)和第二导磁薄片(3)之间；绕制线圈(4)设置在骨架(5)内部，并套合在第一端盖(7)的圆柱凸台上；第一端盖(7)和第二端盖(8)分别设置在关节外壳(1)的两侧，输出连杆(10)安装在关节外壳(1)的一侧且能够相对关节外壳(1)旋转。