[发明专利]一种改良机器人结构

摘要

本发明公开了一种改良机器人结构，包括机架，所述机架上设有行走装置，所述行走装置包括设于所述机架内的行走电机、连接于所述行走电机上的输出齿轮、与所述输出齿轮相啮合的传动齿轮以及两个足具，所述传动齿轮中心设有传动轴，所述传动轴安装于轴架上，所述轴架安装于机架上，所述传动轴的两端各设有一组行星齿轮装置，所述行星齿轮装置包括行星轮、固定安装于传动轴上的太阳轮以及转动安装于传动轴上的圆盘，所述圆盘上设有齿圈，所述行星轮分别与太阳轮、齿圈相啮合。本发明的行走装置通过行星齿轮装置控制足具交替运动，可使机器人持续平稳的向前运动，结构简单，设计合理，运动可靠性高。

主权项

1.一种改良机器人结构，包括机架，其特征在于，所述机架上设有行走装置，所述行走装置包括设于所述机架内的行走电机、连接于所述行走电机上的输出齿轮、与所述输出齿轮相啮合的传动齿轮以及两个足具，所述传动齿轮中心设有传动轴，所述传动轴安装于轴架上，所述轴架安装于机架上，所述传动轴的两端各设有一组行星齿轮装置，所述行星齿轮装置包括行星轮、固定安装于传动轴上的太阳轮以及转动安装于传动轴上的圆盘，所述圆盘上设有齿圈，所述行星轮分别与太阳轮、齿圈相啮合，所述足具包括竖杆、横杆和支撑板，所述横杆沿机器人的前进方向水平设置，所述横杆的中部垂直连接于竖杆的底端，所述横杆的两端上在水平面的垂直方向上各连接有一个所述支撑板，所述支撑板的长度方向朝向机架侧，所述竖杆的上部固定连接于所述行星轮上，所述圆盘上还设有挡板用于限位所述行星轮的轴向位移；所述机架上还设有垃圾分拣装置，所述垃圾分拣装置包括设于机架上包括震动筛箱和两个破碎机，所述破碎机的顶部设置有进料斗，所述破碎机的底部设置有下料斗，所述破碎机的下料斗通过帆布袋连接于振动筛箱的顶部，所述震动筛箱的外壁设置有振动电机，所述震动筛箱内具有两个对称设置的上筛板和两个对称设置的下筛板，所述上筛板的一端固定在震动筛箱的内壁，其另一端斜向下设置，所述下筛板的一端固定在震动筛箱的内壁，其另一端斜向上设置，且上筛板的下边沿高于下筛板的上边沿，所述震动筛箱还包括刮板机构，所述刮板机构由刮板电机、驱动主轴以及两个刮板组成，所述刮板电机设置在两个破碎机之间，所述刮板电机的输出轴与驱动主轴传动连接，所述驱动主轴沿震动筛箱的轴线设置在震动筛箱内，所述两个刮板分别固定在驱动主轴的下端和中间位置，所述震动筛箱的底部设置有细料出口，所述震动筛箱的侧壁对应两个下筛板位置均设置有粗料出口。