[发明专利]一种基于二次投影的双目视觉里程计算方法

摘要

本发明公开了一种基于二次投影的双目视觉里程计算方法，包括以下步骤：使用ORB对KITTI数据集进行特征点提取、描述子建立以及记录特征点的寿命；采用环形匹配方法进行特征点匹配，环形匹配分为左右匹配和前后匹配；在当前帧中，采用三角测量建立3D空间点；将这些3D空间点投影到下一帧，并求解最小化重投影误差，得到最优的投影点；在下一帧图像中，由最优的投影点更新3D空间点，并将更新后的3D空间点重新投影到当前帧，求解最小化重投影误差，进而求解得到双目视觉里程计的位姿状态。本发明通过采用可靠性更高的特征点以及二次投影的方法，提高了视觉里程计的精度，降低了特征点的漂移。

主权项

1.一种基于二次投影的双目视觉里程计算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：采用KITTI数据集，对其中的图像进行特征点提取，并记录特征点的寿命；步骤2：采用环形匹配方法进行连续两帧图像间特征点匹配；步骤3：利用RANSAC算法对步骤2的匹配进行误匹配消除，进而在当前帧中根据三角测量确定3D空间点P；其中I表示图像，i表示当前帧的编号，l,r分别表示当前帧的左右图像；步骤4：采用PnP和RANSAC算法，将步骤3得到的3D空间点P投影到下一帧图像计算最小化重投影误差，进而可以得到最优的投影点步骤5：采用二次投影方法求取更精确的位姿状态，根据步骤4得到的投影点在下一帧图像中运用三角测量重新确定3D空间点Q，将Q投影到当前帧重新计算最小化重投影误差，进而可以得到两帧图像之间的旋转矩阵R和平移向量t。