[发明专利]一种球幕相机与深度相机结合的三维建模方法和系统

摘要

本发明为一种球幕相机与深度相机结合的三维建模方法核系统，涉及三维成像建模技术领域，至少包括一台深度相机与一台球幕相机；所述方法包括八个步骤，将球幕相机镜头和深度相机镜头固定于空间中的同一位置；使用球幕相机进行拍照；通过VSLAM算法进行初步定位；用三维照片中的三维信息空间信息进行校准；进一步精确定位；形成稠密点云；进一步得到精确的稠密点云；进行数字化建模，生成三维模型；根据二维全景照片中的颜色信息，自动对三维模型进行贴图。本发明有益效果在于，使三维模型同时具备球幕相机与深度相机的优点，而且三维模型更加精确，解决了深度相机视角单一，视域受限，球幕相机容易产生误差的缺点。

主权项

1.一种球幕相机与深度相机结合的三维建模方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1:将球幕相机镜头和深度相机镜头固定于空间中的同一位置，称为相机位置；S2:使用球幕相机进行拍照，球幕相机镜头获取的是至少一张二维全景照片，所述二维全景照片包含颜色信息和二维信息(x,y)，深度相机镜头获取的是至少一张三维照片，所述三维照片包含三维信息(x,y,z)；S3:通过VSLAM算法进行对所述相机位置初步定位，对二维全景照片进行计算，在二维全景照片的基础上获取空间信息；S4:用三维照片中的三维信息对步骤S3中的空间信息进行校准；S5：进一步精确定位，使用三维重建离线算法对二维全景照片提取特征点，进行特征点匹配,提高经过步骤S4后的二维全景照片分辨率，重新计算相机位置信息，对相机位置进行微调；S6:基于三维信息形成稠密点云；S7：进一步得到精确的稠密点云，使用ICP算法对稠密点云进行匹配，对所有点云进行对比，把属于不同空间的点云放在不同的位置上；S8:进行数字化建模，生成三维模型；S9:根据二维全景照片中的颜色信息，自动对三维模型进行贴图。