[发明专利]一种基于异构机器人的放射物搜寻系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于异构机器人的放射物搜寻系统及方法，通过多旋翼飞行器射线数据、图像信息获取，利用回归分析及数据融合方法，实时产生放射物射线源的精确多维场景图。同时通过回归分析陆地机器人的放射物射线数据，辅助多旋翼飞行器放射物搜寻，从而高精度方向辨识和空间辨识，实现放射物信息获取及精准定位。然后利用多旋翼飞行器提供的图像信息进行路径规划，完成放射物的搜寻工作。最后再根据多旋翼飞行器提供的放射源的图像信息及陆地机器人获取的触觉信息进行融合，实现力反馈，进而控制陆地机器人携带的机械臂自主抓取放射源。本发明不仅可以对已知放射源进行监管处置，还可对未知放射源进行准确搜寻处置，以及对空中气溶胶进行探测。

主权项

1.一种基于异构机器人的放射物搜寻方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用多旋翼飞行器采集放射现场的射线剂量数据信息，并通过多旋翼飞行器采集的射线剂量数据信息得到放射物位置的初步估计值；S2、利用多旋翼飞行器采集放射现场的环境信息，并利用陆地机器人采集放射现场的射线剂量数据信息，并通过放射现场的环境信息及用陆地机器人采集的射线剂量数据信息得到放射物位置的再次估计值；S3、判断放射物位置的初步估计值和再次估计值的误差是否小于5％，若是则进入步骤S4，否则返回步骤S1；S4、建立多旋翼飞行器与陆地机器人的相对坐标关系，利用陆地机器人选取子目标点并将其发送给多旋翼飞行器，同时进行局部路径规划，控制陆地机器人到达子目标点；S5、控制多旋翼飞行器飞行至子目标点上方，判断多旋翼飞行器当前获取的射线剂量数据信息是否大于前一次获取的射线剂量数据信息，若是则进入步骤S6，否则进入步骤S7；S6、控制陆地机器人对放射物进行回收处置，结束本次放射物搜寻；S7、判断陆地机器人当前获取的射线剂量数据信息是否大于前一次获取的射线剂量数据信息，若是则进入步骤S8，否则进入步骤S9；S8、控制多旋翼飞行器飞向前一次的子目标点，返回步骤S1；S9、以多旋翼飞行器的起点为圆心，起点到子目标点为半径，控制多旋翼飞行器绕圆飞行，直到找到最大射线剂量信息点为止；调节多旋翼飞行器方向，使得陆地机器人在多旋翼飞行器视野范围内，返回步骤S1。