[发明专利]一种半全局实时立体匹配方法在审
| 申请号： | 201810255993.5 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN110310220A | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 栾学晨;谢国栋 | 申请（专利权）人： | 广东瑞图万方科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00 |
| 代理公司： | 北京元本知识产权代理事务所 11308 | 代理人： | 秦力军 |
| 地址： | 528305 广东省佛*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种半全局实时立体匹配方法，涉及计算机视觉的立体视觉的技术领域，所述方法包括：Census转换步骤；对比代价确定步骤；路径代价确定步骤；WTA步骤；其中，在所述Census转换步骤中，利用开放运算语言OpenCL的用于Census转换的工作组，将所述左右图像从全局内存复制到所述用于Census转换的工作组的局部内存之后，所述用于Census转换的工作组中的每个工作项根据每个像素点与其周围若干个像素点的灰度值的比较结果，将所述每个像素点的灰度值转换为字符串，并保存至所述全局内存。本发明实施例使半全局立体匹配的运算速度大幅度提升，能够得到实时的视差结果图，并且适用在各个平台。 | ||
| 搜索关键词： | 立体匹配 像素点 转换 全局内存 工作组 全局 灰度值转换 计算机视觉 代价确定 局部内存 开放运算 立体视觉 路径代价 左右图像 工作项 结果图 字符串 灰度 视差 运算 复制 保存 语言 | ||
【主权项】：
1.一种半全局实时立体匹配方法，包括：Census转换步骤，用于将左右图像的每个像素点的灰度值转换为字符串；对比代价确定步骤，用于根据所述左右图像的所述每个像素点的字符串确定左图像或右图像的每个像素点的对比代价；路径代价确定步骤，用于根据所述每个像素点的对比代价，确定所述每个像素点在多个方向路径的路径代价；WTA步骤，用于将所述多个方向路径的路径代价进行聚合，并确定聚合结果中的最小值对应的视差值；其特征在于，在所述Census转换步骤中，利用开放运算语言OpenCL的用于Census转换的工作组，将所述左右图像从全局内存复制到所述用于Census转换的工作组的局部内存之后，所述用于Census转换的工作组中的每个工作项根据每个像素点与其周围若干个像素点的灰度值的比较结果，将所述每个像素点的灰度值转换为字符串，并保存至所述全局内存。
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