[发明专利]一种基于优化的UKF算法的双通道组合定姿算法的实现方法有效
| 申请号： | 201810256124.4 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN108519090B | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 刘昊;黄成 | 申请（专利权）人： | 东南大学—无锡集成电路技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01C21/18;G01C21/16;G01C21/08 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 唐绍焜 |
| 地址： | 214135 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于优化的UKF算法的双通道组合定姿算法的实现方法，包括步骤：步骤1：用加速度计与磁力计分别与陀螺仪组成滤波系统；通过MEMS九轴传感器采集九轴数据，并传输至主机端；步骤2：主机端通过UKF算法分别对陀螺仪/加速度计通道及陀螺仪/磁力计通道进行姿态解算，分别得到定姿系统的横滚角和俯仰角以及航向角；步骤3：将步骤2得到的定姿系统的横滚角和俯仰角以及航向角进行数据融合得到最终姿态。本发明针对常规的姿态解算系统，成功解决了速度、精度、稳定性之间的制约关系，在尽可能减少计算量的同时，提高了精度和系统稳定性。本发明提出的算法，使用全数字实现，且与平台无关，方式较为简单实用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 优化 ukf 算法 双通道 组合 实现 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于优化的UKF算法的双通道组合定姿算法的实现方法，其特征在于：包括步骤：步骤1：用加速度计与磁力计分别与陀螺仪组成滤波系统；通过MEMS九轴传感器采集九轴数据，并传输至主机端；步骤2：主机端通过UKF算法分别对陀螺仪/加速度计通道及陀螺仪/磁力计通道进行姿态解算，分别得到定姿系统的横滚角和俯仰角以及航向角；步骤3：将步骤2得到的定姿系统的横滚角和俯仰角以及航向角进行数据融合得到最终姿态。
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