[发明专利]一种高坡锚固装备智能控制方法有效
| 申请号： | 201810257714.9 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN108643828B | 公开（公告）日： | 2020-05-05 |
| 发明（设计）人： | 胡宏伟;毛聪;付宏渊;尹来容;张明军;曾铃 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学 |
| 主分类号： | E21B7/02 | 分类号： | E21B7/02;G06K9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410114 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种高坡锚固装备智能控制方法，包括：不同坡度时驾驶室姿态的自适应控制、基于机器视觉的自适应钻孔控制。其特点是操作平台上装有倾角传感器和陀螺仪，当锚固装备进入新的坡面时，操作平台的角度可以通过倾角传感器与陀螺仪保证驾驶室自成水平状态；而且通过视觉传感器以及激光测距传感器，运用插值填充算法、二值法算法、图像平滑算法和边缘提取算法达到自适应钻孔；本发明适用于各种坡面、工况复杂的工作环境，具有工作效率高、易操作、安全可靠等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高坡 锚固 装备 智能 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种高坡锚固装备智能控制方法，该方法的适用装备为，一种高坡岩土锚固用可调式锚杆钻机，包括行走履带(1)、倾角传感器(2)、视觉传感器(3)、调节油缸(4)、滑动导轨(5)、吊耳(6)、操作平台(7)、动臂(8)、动臂油缸(9)、钻臂(10)、钻臂油缸(11)、钻头套管(12)、钻机导轨(13)、锚杆钻机(14)、卷扬机(15)、钢丝绳(16)，该方法的特征在于，通过陀螺仪和倾角传感器实现操作平台(7)的姿态自动控制，通过在钻头上方的视觉传感器(3)及激光测距传感器实现自动钻孔。
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