[发明专利]一种履带式全向移动机器人

摘要

本发明公开了一种履带式全向移动机器人，包括主体底板、主体外壳、电池单元、控制单元、通信单元、电机驱动单元和履带单元；所述的履带单元由转轴、履带、履带轮固定板、履带支架、驱动电机、减速器、测速编码器组成；主体底板采用铝合金结构，主体底板上方承载机器人本体的设备，包含电池单元、控制单元、通信单元以及电机驱动单元；主体底板下方为4个履带单元，每个履带单元构成一组转向结构，通过轴承座与角接触轴承安装在机器人主体底板下方；履带单元可绕偏转轴±90°偏转，偏转角由角度传感器测量，角度传感器通过角度传感器支架固定在主体底板上；整机不需要复杂的主动转向结构，同时具备履带式机器人载重能力强、运行平稳等特点。

主权项

1.一种履带式全向移动机器人，其特征在于：所述机器人主体底板(6)采用铝合金结构，主体底板(6)上方固定有机器人本体的设备和结构，包含电机驱动单元(1)、电池单元(2)、控制单元(3)以及通信单元(5)，四周围有主体外壳(4)。主体底板(6)下方为4个履带单元(7)，每个履带单元(7)构成一组转向结构，通过轴承座(605)与角接触轴承(606)安装在机器人主体底板(6)下方；所述机器人主体底板(6)采用铝合金结构，上面打有安装螺纹口及通孔，电机驱动单元(1)、电池单元(2)、控制单元(3)、主体外壳(4)以及通信单元(5)通过螺钉固定于主体底板(6)上方；所述履带单元(7)由转轴(701)、履带轮固定板(702)、履带支架(703)、履带(704)、减速器(705)、驱动电机(706)、测速编码器(707)组成；所述履带轮固定板(702)上打有安装用的螺纹孔及通孔，所述转轴(701)以及履带支架(703)通过螺钉固定在履带轮固定板(702)上，所述驱动电机(706)为直流电机且固定在减速机(705)上，驱动电机(706)动力输出端与减速机(705)输入端连接用以将电机的动力输出，所述驱动电机(706)后端连接有编码测速器(707)，用以测量电机转速；所述减速器(705)固定在履带支架上，输出端与履带主动轮相连，用以增强输出扭矩；所述轴承座(605)通过螺钉固定在主体底板(6)上，轴承座(605)内装有角接触轴承(606)，所述履带单元(7)通过角接触轴承(606)与主体底板(6)连接，履带单元(7)轴可±90°偏转，偏转角由角度传感器测量(601)，所述角度传感器(601)外壳固定在传感器支架(602)上，角度传感器(601)的旋转轴通过联轴器(603)与履带单元(7)的转轴(701)连接，所述传感器支架(602)通过螺钉固定在主体底板(6)上。