[发明专利]一种基于复合电源的EPS控制器的构造方法

摘要

本发明公开了一种基于复合电源的汽车EPS控制器的构造方法，EPS系统具有三种供电模式及不同的控制方法，复合电源供电模式下采用自抗扰控制算法，整车电源系统和超级电容共同为电机提供转向功率；整车电源供电模式下采用模糊PID控制算法，整车电源系统单独为电机提供转向功率，同时超级电容作为整车电源系统的负载，处于充电状态，存储的能量以备低速转向时使用；当整车电源发生故障时，系统处于超级电容供电模式采用神经网络动态面控制算法，超级电容单独为电机提供转向功率，维持短时间的转向助力；能有效解决重型商用车原地转向或极低速转向整车电源系统提供功率不足的问题以及保证了EPS系统在供电模式切换过程中的稳定性。

主权项

1.一种基于复合电源的EPS控制器的构造方法，其特征在于，复合电源的EPS系统根据供电模式选用不同的控制方法，所述复合电源具有三种供电模式：复合电源供电模式、整车电源供电模式和超级电容供电模式；整车电源供电模式下，采用模糊PID控制器；超级电容供电模式下，采用神经网络动态面控制器；复合电源供电模式下，采用自抗扰控制器；基于模糊监督器的复合电源EPS控制器多模式切换工作过程为：模糊监督器根据EPS系统的输出状态、控制器的输出状态以及供电模式切换规则输出加权系数σ₁、σ₂、σ₃；加权系数σ₁、σ₂、σ₃分别与对应控制器的输出u₁、u₂、u₃相乘并进行加权和处理作为控制器的最终输出u，其中，u₁为由模糊PID控制算法构成的模糊PID控制器的输出，u₂为神经网络动态面控制算法构成的神经网络动态面控制器的输出，u₃为自抗扰控制算法构成的自抗扰控制器的输出；所述供电模式之间的切换规则如下：当EPS控制器处于整车电源供电模式m₂时，若EPS控制器检测到整车电源的输出电压U_dc<U_dc0，整车电源供电模式m₂向超级电容供电模式m₁切换；若控制器检测到车速v≤v₀，并且转向盘转角θ_h>θ_h0，整车电源供电模式m₂向复合电源供电模式m₃切换，其中，v₀为车速的特定值，θ_h0转向盘转角的特定值，U_dc0为输出电压的特定值；当控制器处于复合电源供电模式m₃时，若控制器检测到车速v>v₀，复合电源供电模式m₃向整车电源供电模式m₂切换；若控制器检测到整车电源的输出电压U_dc<U_dc0，复合电源供电模式m₃向超级电容供电模式m₁切换；当控制器处于超级电容供电模式m₁时，若控制器检测到整车电源的输出电压U_dc≥U_dc0，并且车速v>特定值v₀，超级电容供电模式m₁向整车电源供电模式m₂切换；若控制器检测到整车电源的输出电压U_dc≥U_dc0，并且车速v≤v₀，并且转向盘转角θ_h>θ_h0，超级电容供电模式m₁向复合电源供电模式m₃切换，其中v₀为车速的特定值，θ_h0转向盘转角的特定值。