[发明专利]一种用于锻造操作机夹钳的位姿观测器控制方法在审
| 申请号： | 201810258326.2 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN108663030A | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 翟富刚;李瑞阳;袁龙;沙迪 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G01C15/00 | 分类号： | G01C15/00;B21J13/10 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于锻造操作机夹钳的位姿观测器控制方法，适用于平行连杆式锻造操作机夹钳的位姿观测器，通过利用第一液压缸、第二液压缸的位移传感器，实时检测两缸的位移变化，然后通过机构位置运动关系来间接获得锻造操作机夹钳位姿的变化轨迹；然后基于c语言，对位姿观测器进行编程封装，建立可视化界面；同时通过更改结构的基本参数数据，可适用于不同承载能力的、同种机械构型的锻造操作机；本发明可在不改动现有设备结构的基础上实时检测夹钳位姿变化，具有高精度性、易操作性和通用性，为安全、平稳控制提供依据。 | ||
| 搜索关键词： | 锻造操作机 夹钳 位姿 观测器控制 实时检测 观测器 第二液压缸 第一液压缸 可视化界面 位移传感器 变化轨迹 承载能力 基本参数 机构位置 机械构型 控制提供 平行连杆 位移变化 位姿变化 现有设备 易操作性 运动关系 对位 编程 封装 安全 | ||
【主权项】：
1.一种用于锻造操作机夹钳的位姿观测器控制方法，包括由夹钳、前吊杆、前摆臂、后摆臂、连杆、后吊杆、第一液压缸、第二液压缸构成的平行连杆式锻造操作机悬挂机构，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，确定观测器的输入、基本结构参数与输出；步骤2，基于结构位置运动关系，建立观测器内部求解运算过程；步骤3，基于c语言，对位姿观测器进行编程封装，建立可视化界面。
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