[发明专利]三维激光扫描仪外置相机联合获取三维彩色点云的方法有效
| 申请号： | 201810258573.2 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN108470370B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 黄明;李闪磊;贾佳楠;丁鹤松 | 申请（专利权）人： | 北京建筑大学 |
| 主分类号： | G06T15/04 | 分类号： | G06T15/04;G06T7/80;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 史霞 |
| 地址： | 100044*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维激光扫描仪外置相机联合获取三维彩色点云的方法，通过在三维激光扫描仪上外置相机，实现由三维激光扫描仪得到的全景三维点云与相机拍摄的多张影像的多源数据融合，从而得到三维彩色点云，其采用三维激光扫描仪和外置相机进行联合标定，并建立三维全景点云与多张影像的几何对应关系，实现全景影像与三维激光点云的纹理映射，获取具有丰富纹理信息的彩色点云，且精度和效率显著优于现有的获取方法。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 激光 扫描仪 外置 相机 联合 获取 彩色 方法 | ||
【主权项】：
1.一种三维激光扫描仪外置相机联合获取三维彩色点云的方法，通过在三维激光扫描仪上外置相机，实现由三维激光扫描仪得到的全景三维点云与相机拍摄的多张影像的多源数据融合，从而得到三维彩色点云，其中，主要包括以下步骤：步骤1、三维激光扫描仪携相机水平旋转一周，得到由所述三维激光扫描仪扫描的全景三维点云，以及由所述相机拍摄的多张影像；步骤2、在拍摄对象上选取控制点，并分别求取所述控制点在相机坐标系下的坐标值，以恢复全景三维点云与影像之间的映射关系；步骤3、由步骤2得到的坐标值求得影像中初始影像在世界坐标系中的位置姿态参数；步骤4、由步骤3得到的位置姿态参数得到除初始影像外的其余影像在世界坐标系中的外参数；步骤5、根据得到的位置姿态参数以及外参数按照步骤2得到的映射关系将影像映射到全景三维点云上，即得到所述拍摄对象的三维彩色点云。
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