[发明专利]控制自主式移动机器移动的方法、装置、机器及存储介质有效
| 申请号： | 201810263018.9 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN110308717B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 翁诗晶;王晓波;查鸿山;邱明喆;林小敏 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 麦小婵;郝传鑫 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种控制自主式移动机器移动的方法，包括：获取目标路径和自主式移动机器自身的当前状态；根据所述当前速度，计算得到至少一个预瞄距离；根据所述目标路径和所述至少一个预瞄距离，获得相应于每个预瞄距离的预瞄点；计算每个所述预瞄点到所述当前位置的横向偏差；根据所述横向偏差、所述当前速度以及预设的参数匹配表，获得当前控制周期的方向控制转角参数；根据所述方向控制转角参数控制所述自主式移动机器进行移动。本发明还公开了一种控制自主式移动机器移动的装置、机器及存储介质，能够快速获取合适的方向控制转角参数，提高计算效率，并且可以根据实际情况对参数匹配表中的参数进行调整，使得机器控制更加稳定和精确。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 自主 移动 机器 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种控制自主式移动机器移动的方法，其特征在于，包括：获取目标路径和自主式移动机器自身的当前状态；其中，所述当前状态包括当前速度以及当前位置；根据所述当前速度，计算得到至少一个预瞄距离；根据所述目标路径和所述至少一个预瞄距离，获得相应于每个预瞄距离的预瞄点；计算每个所述预瞄点到所述当前位置的横向偏差；其中，所述横向偏差为所述预瞄点到所述自主式移动机器当前的运动航向上的垂直距离；根据所述横向偏差、所述当前速度以及预设的参数匹配表，获得当前控制周期的方向控制转角参数；其中，所述参数匹配表定义了所述自主式移动机器在特定速度时特定横向偏差情况下的方向控制转角参数；根据所述方向控制转角参数控制所述自主式移动机器进行移动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广州汽车集团股份有限公司，未经广州汽车集团股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810263018.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
