[发明专利]一种智能叉车的位姿调整路径规划方法

摘要

本发明公开了一种智能叉车的位姿调整路径规划方法，具体包括如下步骤：建立环境全局坐标系；并以叉车左、右货叉外顶端间的中点为叉车当前位置点，再判断叉车当前位姿是否符合要求，以及计算叉车尾部到周围物体的距离；根据生活中一般工况下自主驾驶调整车辆位姿的原则，分后退和前进两个步骤实现叉车位姿调整；每个步骤均通过选定合适的控制点，利用B样条曲线来实现路径规划。本发明可以满足对起止点有严格位姿要求的路径规划需求，同时，通过位姿调整保证了智能叉车能够准确堆、取货物，避免在堆放货物时出现位姿偏离问题和在叉取货物时由于位姿的偏离造成托盘不必要的磨损；规划过程更加简洁、快速，且B样条曲线控制点的选择较为精巧。

主权项

1.一种智能叉车的位姿调整路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：建立环境全局坐标系；并以叉车左、右货叉外顶端间的中点为叉车当前位置点，再判断叉车当前位姿是否符合要求，以及计算叉车尾部到周围物体的距离；所述步骤S1具体包括：利用导航型激光扫描传感器建立笛卡尔全局坐标系，再根据车身尺寸参数推算出叉车当前位置点的全局坐标，并利用测距型激光扫描传感器获得叉车尾部到周围物体的距离；步骤S2：根据一般工况下自主驾驶调整车辆位姿的原则，分后退和前进两个步骤实现叉车位姿调整；每个步骤均通过选定合适的控制点，并利用B样条曲线来实现路径规划；所述步骤S2具体包括：当智能叉车到达目标点位置时的车身方向角不符合要求时，开始后退路径规划；待执行完后退路径后，开始前进路径规划；待执行完前进路径后，判断叉车当前位姿是否符合要求，若不符合依次重复则上述步骤进行调整，直到完成位姿调整为止。