[发明专利]一种智能叉车的局部避障路径规划方法有效
| 申请号： | 201810263821.2 | 申请日： | 2018-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN108759829B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 吕恩利;刘妍华;阮清松;郭嘉明;曾志雄;王飞仁;林伟加;罗毅智;李想;易子骐 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 江金城;杨晓松 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能叉车的局部避障路径规划方法，该方法包括：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息。对所获得的数据进行分析处理，提取出所有特征点。从特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点。生成B样条曲线路径并执行。本发明不会出现到处都是障碍物而无路可走的假象，避障行驶效率高；特征点的提取十分准确，可以在复杂环境中快速规划出对起止点有严格位姿要求的路径，生成的路径也满足车辆运动学要求及车身尺寸约束；且将B样条曲线利用于智能叉车局部避障路径规划，使得规划过程更加简洁、快速，且控制点的选择较为精巧，能够保证所规划路径起止点位姿均符合要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 叉车 局部 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种智能叉车的局部避障路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息；步骤S2：对所获得的传感器数据进行分析处理，提取出环境中所有特征点；步骤S3：从所得特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点；步骤S4：生成B样条曲线路径，并执行；步骤S5：直至到达最终目标点，否则依次重复步骤S1至S4。
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