[发明专利]一种高地隙植保机械路径跟踪方法及系统

摘要

本发明公开了一种高地隙植保机械路径跟踪方法及系统；S1、获取高地隙植保机械在行驶过程中的期望路径以及实际位置坐标，得出实际位置坐标与m个目标点坐标间的距离；S2、基于当前行驶速度计算出预瞄距离，再根据高地隙植保机械与多个目标点坐标间的距离与预瞄距离的比较结果确定第一预瞄点；S3、且基于第一预瞄点和高地隙植保机械的航向角得出高地隙植保机械实际路径跟踪所需第一转角；S4、循环S2、S3，确定第n预瞄点以及得出高地隙植保机械实际路径跟踪所需第n转角，直至完全跟踪到期望路径。本发明消除了高地隙植保机械实际路径与规划路线之间的距离，实现对高地隙植保机械在苗带间行驶方向的精确控制，确保其行驶的稳定性。

主权项

1.一种高地隙植保机械路径跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取高地隙植保机械在行驶过程中的期望路径，且将期望路径中每个点的坐标转化至大地坐标系中形成m个目标点坐标，并获取高地隙植保机械的实际位置坐标，且得出高地隙植保机械的实际位置坐标与m个目标点坐标间的距离；S2、采集高地隙植保机械的当前行驶速度，且基于当前行驶速度计算出预瞄距离，再根据高地隙植保机械与多个目标点坐标间的距离与预瞄距离的比较结果确定第一预瞄点；S3、获取高地隙植保机械的航向角，且基于第一预瞄点和航向角得出高地隙植保机械实际路径跟踪所需第一转角；S4、循环S2、S3，确定第n预瞄点以及得出高地隙植保机械实际路径跟踪所需第n转角，直至完全跟踪到期望路径。