[发明专利]一种空间可变形桁架逆运动学计算方法及系统在审
| 申请号： | 201810264943.3 | 申请日： | 2018-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN108664692A | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 邓雅;张锦江;王泽国 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;G06T17/10 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种空间可变形桁架逆运动学计算方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：构成空间可变形桁架；建立基坐标系OXYZ；建立各级桁架单元坐标系；获取OXYZ坐标系中的工作目标点D(xd,yd,zd)，计算第一阶段目标点D1(xd,0,zd/2)；计算从第1级到第N/2级的桁架单元的每一级的工作点在其对应桁架单元坐标系的平行于主动杆面的坐标系平面的投影点，这些投影点构成坐标集合，根据坐标集合得到单级工作空间密度函数；使得E1在D1处概率密度函数最大的一个工作点作为该级工作点；得到第1至N/2级桁架单元各杆长度；得到第N/2+1至N级桁架单元主动杆长度。本发明解决了多级桁架逆运动学运算量大、不易求解的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 桁架单元 桁架 逆运动学 工作点 可变形 计算方法及系统 坐标集合 投影点 主动杆 概率密度函数 坐标系平面 工作空间 工作目标 基坐标系 阶段目标 密度函数 每一级 运算量 单级 求解 平行 | ||
【主权项】：
1.一种空间可变形桁架逆运动学计算方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：(1)将N个桁架单元级联构成空间可变形桁架，其中，N为偶数；(2)根据第1级桁架单元建立基坐标系OXYZ；(3)建立各级桁架单元坐标系，将第N+1级桁架单元的固定杆面中心记为可变形桁架的工作点E，第N/2+1级桁架单元的固定杆面中心记为空间可变形桁架工作点E1；(4)获取OXYZ坐标系中的工作目标点D(xd,yd,zd)，计算第一阶段目标点D1(xd,0,zd/2)，其中，第一阶段为计算第1级到第N/2级桁架单元逆运动学；(5)计算从第1级到第N/2级的桁架单元的每一级的工作点在其对应桁架单元坐标系的平行于主动杆面的坐标系平面的投影点，这些投影点构成坐标集合，根据坐标集合得到单级工作空间密度函数；(6)在步骤(5)中的每一级桁架单元的坐标集合中使得E1在D1处概率密度函数最大的一个工作点作为该级工作点；(7)由步骤(6)中的工作点得到第1至N/2级桁架单元各杆长度；(8)计算从第N/2+1级到第N级的桁架单元的每一级的工作点在其对应桁架单元坐标系的平行于主动杆面的坐标系平面的投影点，这些投影点构成坐标集合，根据坐标集合得到单级工作空间密度函数；(9)在步骤(8)中的每一级桁架单元的坐标集合中使得E在D处概率密度函数最大的一个工作点作为该级工作点；(10)由步骤(9)中的工作点得到第N/2+1至N级桁架单元主动杆长度。
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